Robotersteuerung MRC01 – Eigenschaften

Einfache Bedienung für Konstrukteure ohne Erfahrung mit Ablaufsteuerung mittels SPS
Einfache Integration von Robotern in bestehende Systeme
Einfache Inbetriebnahme der Robotersteuerung MRC01 mit der Parametrier-Software MRC Studio
2D-Visualisierung zur Automatisierung komplexerer Vorgänge
Einrichtung mehrerer lokaler Koordinatensysteme
MRC Studio Simulator (kostenlos) zur Überprüfung der Funktionsweise des Roboters vor dem Kauf
Kombinierbar mit Produkten der AZ-Serie und mit der AZ-Serie ausgestatteten elektrischen Aktuatoren

Einfache Bedienung für Konstrukteure ohne Erfahrung mit Ablaufsteuerung mittels SPS

Mit dem MRC01 können Programme, die mit der Parametrier-Software MRC Studio erstellt wurden, einfach und bequem am PC erstellt und überprüft werden.

Einfache Integration von Robotern in bestehende Systeme

Der MRC01 kann über eine EtherNet/IP™ Schnittstelle mit dem Host-Controller verbunden werden. Kundenspezifische Roboter können einfach implementiert werden, ohne vorhandene Gerätesteuerungen wesentlich verändern zu müssen.

*1: Die Robotersteuerung MRC01 kann auch mittels I/O-Signalen (ohne Host-Controller) betrieben werden.

*2: Der MRC01 und die Treiber der AZ-Serie werden über RS-485-Schnittstellen verbunden.

Einfache Inbetriebnahme der Robotersteuerung MRC01 mit der Parametrier-Software MRC Studio

Die „MRC Studio Parametrier-Software“ ermöglicht die einfache Einrichtung von selbst gefertigten Robotern, von der Inbetriebnahme bis hin zur Programmierung.
Das Programm kann schon im Vorfeld ohne Verbindung mit dem Roboter mit dem „MRC Studio Simulator“ erstellt werden. Mit MRC Studio Simulator erstellte Programme können nach dem Anschluss des Roboters unverändert verwendet werden.
Beide Versionen der Software können kostenlos heruntergeladen werden.

Herunterladen der Parametrier-Software MRC Studio

Schritt 1. Menügeführte Erstinbetriebnahme

Der Assistent bietet Unterstützung bei der Durchführung verschiedener Grundeinstellungen, wie beispielsweise der Auswahl der Roboterversion und der Eingabe von mechanischen Abmessungen. Durch Befolgen der Anweisungen und der illustrierten Anleitung können selbst unerfahrene Nutzer die Ersteinstellungen für Roboter in kurzer Zeit vornehmen.

Einrichtungsschritte

Der Wizard führt durch die verschiedenen Einrichtungsschritte.

Eingabe der Armlänge und anderer Abmessungen.

Die Abmessungen werden direkt in die Eingabefelder in der Abbildung eingegeben.

Armlänge und andere Abmessungen eingeben

Roboterversion auswählen

(Beispiele)

SCARA	Knickarm	Palletierer	Delta

3-Achsen mit Spitze auf-ab	3-Achsen mit Rotation der Basis + Rz	2-Achsen mit linearer Bewegung der Basis + Rz	Parallele Arme + Rz

Kartesisch

XYZ	Flächenportal (XY)

Schritt 2. Keine besonderen Programmierkenntnisse erforderlich. Einfache Programmierung durch die Auswahl von vordefinierten Elementen.

Der gewünschte Programmierschritt wird aus einer Liste von Elementen ausgewählt. Programme können intuitiv und ohne spezielle Kenntnisse, wie beispielsweise Ladder-Programme, erstellt werden. Es gibt eine Vielzahl von Funktionen, wie z. B. Punkt-zu-Punkt-Bewegung (PTP), lineare Interpolation (Linear), kreisförmige Interpolation (Circular CW/CCW) und Bogenbewegung (Arch). Darüber hinaus können Direct Operation Daten auch über EtherNet/IP vom Host-Controller aus verändert werden.

Auswahl der gewünschten Befehle mit Drag and Drop

Auswahl der gewünschten Aktion aus der Spalte „Command“ und Einfügen in die Spalte „Sequence“. In der Spalte „Command Settings“ können die Einstellungen angepasst werden.

Einstellung von Zielposition und Geschwindigkeit

Eingabe der Koordinaten der Zielposition und der Geschwindigkeit in den „Command Settings“.

Auswahl der gewünschten Befehle mit Drag and Drop

Befehl

Punkt-zu-Punkt-Bewegung (PTP)	Lineare Interpolation (Linear)	Kreisförmige Interpolation (Helikale Interpolation; Circular CW/CCW)	Bogenbewegung (Arch)	Palettierung (Pallet)

Schritt 3. Testbetrieb mit einem Online-3D-Simulator

Die Programmlaufzeit kann angezeigt und das erstellte Programm unter Berücksichtigung des Bewegungsbereichs des Roboters überprüft werden.
Es ist möglich, die Funktion auf 3D-Grafiken zu überprüfen, ohne das Gerät selbst zu bewegen.

*Es kann Unterschiede zwischen Simulation und tatsächlichem Betrieb geben.
*Der Testbetrieb erfordert eine Kommunikation mit MRC01.

2D-Visualisierung zur Automatisierung komplexerer Vorgänge

Entwicklung eines Roboters mit Kameraüberwachung unter Verwendung eines 2D-Bildsensors

Die Robotersteuerung MRC01 verfügt über nützliche Funktionen zur Steuerung des Roboters anhand von Informationen über die Position und den Winkel der Last, die vom Bildsensor erfasst werden.

Beispiel für eine Systemkonfiguration eines Roboters mit Kameraüberwachung unter Verwendung eines 2D-Bildsensors

Mit einer SPS kombinierbare Bildverarbeitungssysteme

Die oben dargestellte Konfiguration veranschaulicht eine mögliche Verwendung der CV-X-Serie von KEYENCE CORPORATION.

Informationen zum Supportstatus von bildverarbeitender Software anderer Unternehmen

Kalibrierung

Um mit einer 2D-Kamera arbeiten zu können, muss sie mit Hilfe der MRC Studio Software vorkalibriert werden. Die Einstellungen können mit Hilfe der Anweisungen und Abbildungen auf dem Bildschirm vorgenommen werden. Dadurch wird der Arbeitsaufwand für Korrekturen reduziert. (Es können maximal zwei Kameras kalibriert werden.)

Kompatibilität mit Bildsensoren und Bildverarbeitungssoftware anderer Hersteller

Bildsensoren und Bildverarbeitungssoftware mit geprüfter Kompatibilität zum MRC01.

Hersteller	Bildsensor, Verarbeitungssoftware	Beispiel für Systemkonfiguration
KEYENCE	XG-X	①
	CV-X	①
	VS-L	②
Mitsubishi Electric	VS80
COGNEX	In-Sight 2800M
COGNEX	In-Sight 8000
MVtec	MERLIC	③
MVtec	HALCON
CKD	Facilea

Beispiel einer Systemkonfiguration ①

Beispiel für eine allgemeine Konfiguration eines Roboters mit Bildüberwachung.

Benötigte Komponenten

Kamera
Kamera-Controller
SPS
MRC01
Treiber
Roboter

Beispiel einer Systemkonfiguration ②

Beispiel für eine Konfiguration, in der ein Kamera-Controller in die Kamera eingebaut ist.
Eine einfache Systemkonfiguration ist möglich.

Benötigte Komponenten

Kamera
SPS
MRC01
Treiber
Roboter

Screenshot der Bildverarbeitungs-Software (Beispiel: COGNEX)

Beispiel einer Systemkonfiguration ③

Konfigurationsbeispiel, bei dem die Kamerasteuerungs-Funktionen von einem PC (Software) ausgeführt werden.
MRC01 wird über einen PC oder eine SPS gesteuert.
Das Bildüberwachungssystem kann ohne SPS aufgebaut werden, wenn die Steuerung über einen PC erfolgt.

Benötigte Komponenten

Kamera
PC
SPS^*
MRC01
Treiber
Roboter

* Bei Bedarf.

Screenshot der Bildverarbeitungs-Software (Beispiel: MERLIC)

Anwendungsbeispiele

In Verbindung mit einer 2D-Kamera lassen sich zahlreiche Automatisierungen realisieren, beispielsweise die Erkennung von Ladepositionsinformationen, Maß- und Sichtprüfungen usw. Hier ein Beispiel.

Positionskorrektur

Ausrichtung ungeordneter Bauteile (Methode mit fester Kamera)

Farberkennung

Sortieren von Bauteilen unterschiedlicher Farben (Hand-Eye–Methode)

Einrichtung mehrerer lokaler Koordinatensysteme

Dies ist nützlich, wenn identische Bewegungen in mehreren Arbeitsbereichen ausgeführt wird. Es ist möglich, den Startpunkt des Arbeitsbereichs zu ändern, ohne das Programm zu modifizieren.

Das Koordinatensystem wird im Teaching Menü festgelegt

Es können bis zu drei beliebige Positionen als Referenzpunkt festgelegt werden. Die Einstellungen werden über das Teaching Menü im MRC Studio vorgenommen.

Den Roboter in die Position bewegen, die als Referenzpunkt hinterlegt werden soll.
Auswahl des Koordinatensystems
Festlegen der aktuellen Position als Referenzpunkt

Einfacher Wechsel innerhalb eines Programms

Das Koordinatensystem kann auch mit dem Befehl „Changing coordinate system“ im Programm geändert werden. Es ist möglich, das Koordinatensystem mehrmals im Programm zu wechseln.

Mit dem MRC Studio Simulator kann die Funktionsweise des Roboters vor dem Kauf überprüft werden.

Der MRC Studio Simulator ist eine Software, die die Simulation tatsächlicher Bewegungen ohne den Roboter selbst oder MRC01 ermöglicht.
Mit dem MRC Studio Simulator erstellte Programme können bei der Installation tatsächlicher Roboter unverändert verwendet werden.

Parametrier-Software MRC Studio Simulator

Unterschiede zwischen MRC Studio Simulator und MRC Studio (Vollversion)

Beide stehen zum kostenlosen Download zur Verfügung. Unterschiede in der Funktionalität:

Element	MRC Studio Simulator	MRC Studio (Vollversion)
Kommunikation mit der Robotersteuerung MRC01	-	○
Setup	△	○
Setup	Die Parametereinstellungen werden nur simuliert.	○
Speichern von Konfigurationsdateien	○	○
Dateiformat	○	○
Dateiformat	.mrcxt-Dateien Beispieldateien sind verfügbar.	.mrcx-Dateien
Importieren von mit dem MRC Studio Simulator erstellten Dateien	-	○^*
Teaching	○	○
Erstellen eines Programms	○	○
Testbetrieb	○	○
Parameter-Einstellungen	△	○
Parameter-Einstellungen	Einige Parameter können nicht eingestellt werden. Weitere Informationen siehe [Help] → [Open how to use] im MRC Studio Simulator.	○
Überwachung	△	○
Überwachung	Beispiele: TCP-Koordinaten des Roboters Winkel der einzelnen Achsen Handed System Eingestellter Tool Offset Informationen zum verwendeten Koordinatensystem Palette Monitor (Palettengröße, aktuelle Zellnummer usw.) Robot Information Monitor (Informationen zum Mechanismus wie z. B. die Armlängen) I/O-Signale können ohne externe Beschaltung nicht überwacht werden.	○

* Der MRC Studio Simulator berücksichtigt die Belastung der einzelnen Achsen nicht, was zu Unterschieden im tatsächlichen Betrieb führen kann.
Bei der ersten Inbetriebnahme ist eine reduzierte Geschwindigkeit empfehlenswert.